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Vorwort
6
Inhaltsverzeichnis
7
1 Einleitung
10
2 Greifen in natürlichen und technischen Systemen
12
2.1 Greifen in biologischen Systemen
12
2.2 Greifen in technischen Systemen
16
2.3 Gliederung und Grundaufbau eines Greifers
20
2.4 Kinematische Ketten
25
3 Greifen durch Klemmen
28
3.1 Grundlagen und Einsatzbedingungen
28
3.2 Greifgenauigkeit
36
3.3 Kräfte am mechanischen Greifer
40
3.4 Sicherung der Greifkraft
49
3.5 Antriebssysteme und Kraftübertragung
50
3.5.1 Elektromotorische Antriebe
51
3.5.2 Fluidische Antriebe
55
3.5.3 Kraftübertragung bei mechanischen Greifern
58
3.6 Backenführung
69
3.7 Bauformen der Klemmgreifer
76
3.7.1 Parallelbackengreifer
78
3.7.2 Radialgreifer
81
3.7.3 Winkelgreifer
83
3.7.4 Innengreifer
86
3.7.5 Dreibackengreifer
90
3.7.6 Umfassungsgreifer
91
3.8 Greifbacken
94
3.9 Greiferauswahl
100
4 Greifen durch Eindringen
106
4.1 Nadelgreifer
106
4.2 Kratzengreifer
108
5 Greifen durch Grenzflächeneffekte
110
5.1 Flüssig-adhäsive Greifer
110
5.2 Klebebandgreifer
112
5.3 Elektrostatische Greifer
112
6 Greifen durch Anhaften
114
6.1 Permanentmagnetgreifer
114
6.2 Elektromagnetgreifer
115
6.3 Vakuumgreifer
118
6.3.1 Grundlagen und Bedingungen
119
6.3.2 Saugerausführungen
127
6.3.3 Kräfte am Saugergreifer
137
6.3.4 Servopneumatische Greifer
145
6.4 Bernoulligreifer
146
7 Mikrogreifer
148
7.1 Mikrohandhabungstechnik
148
7.2 Greiferausführungen
149
8 Flexible technische Hände
158
8.1 Flexible Greifertechnik
158
8.2 Gelenkfingergreifer
161
8.3 Roboterhände
169
9 Spezialisierte Greifer
174
9.1 Greifer für Spritzgussteile
174
9.2 Flaschengreifer
179
9.3 Greifer für die Blechhandhabung
182
9.4 Montagegreifer
187
9.5 Stangengreifer
195
9.6 Greifer für Schmiedeteile
196
9.7 Greifer für die Maschinenbeschickung
197
10 Greifersensorik
204
10.1 Greiferfunktionsüberwachung
205
10.2 Tastsensorik
210
10.3 Näherungssensorik
214
10.4 Messende Sensoren
215
11 Wechselsysteme und Greifermagazine
220
12 Aufgaben
226
13 Fachbegriffe
260
14 Normen und Richtlinien
279
Quellen und weiterführende Literatur
280
Sachwortverzeichnis
284
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